sunvitoさんも言っていますが、釜無川の桐沢橋を渡って行くルートが良いと思います。
始めのほうに数百ｍの砂利道があったと思いますが、その他は非常に走りやすかった気がします。
小武川沿いの道はけっこう道が荒れている上に、走りにくいです。
行きと帰りでそれぞれのルートを走ってそう思いました。
（3年前の記憶ですが・・・）
ちなみに私の車は軽のワゴンRなので、たいていの普通車なら行けると思います。

釜無川の桐沢橋を渡って行くルートが良いと思いますよ。
ページの下のほうに地図があります。
http://www.navi-city.com/yu/aokikousen/
砂利道が少しありますがほとんどは舗装済みですれ違いも容易な道幅です。

私の車はＢＭＷ３シリーズでFRですが全然大丈夫でした。

ナビは旧道が案内されるようです。
旧道は荒れていてすれ違いも困難のようです。

９月２０日に青木鉱泉に宿泊した時は、路駐も有りましたが登山者用駐車場は若干の余裕がありました。青木鉱泉宿泊者用の駐車場は登山のみの方は駐められません。

参考になれば幸いです。

beatlesさん、こんばんは

下記の日記がとても参考になると思います

http://www.yamareco.com/modules/diary/21844-detail-80548

ちなみに私は過去2回いずれも北ルートを使いましたが
未舗装区間も短く、道幅もそれなりに広く走りやすかったです
ただし落石には注意した方が良いと思います
ちなみに車は日産のミニバンです

満車の場合、路駐する場所はあまりなかったような気がします

気を付けて行ってきて下さい