はい、まずは compass の会員になっていることは必須です。
(理由：samiさんが、ヤマレコプレミアム会員の場合、ヤマレコの登山計画データを(compass の会員情報に基づき compass にデータを渡して登録します。compass 側は sami さんという人がいるという情報（＝会員情報）と、ヤマレコから送られる登山計画その他一式の情報を組み合わせて、必要な登山計画を生成する。これがおおよその流れと思います)

「登山計画を compass に提出するまでの流れ」
sami さんは、ヤマレコプレミアム会員なので、ヤマレコから連携できますが、
1⃣ 初期設定
1. まず、コンパスにも会員登録する
2. ヤマレコ側で、compass でのユーザ ID、パスワードを登録し、連携できるようにする。
(これをしておかないと、compass どこの誰だかわかりませんから)
2⃣ 普段の計画作成時、
3. ヤマレコ側で計画を作成し、コンパスに提出する
これを繰り返す


また、3 をするときに、参加者全員の緊急連絡先は不要です。実際、ヤマレコのWeb からコンパスに登山計画を出す画面での
緊急連絡先 *
を登録するの項目の下には「最低一名の緊急連絡先が必要」とあり、全員とは書かれていません。
(私は、いつも自分自身と配偶者を緊急連絡先として登録しています)

compass に計画提出するには、必須項目がいくつかあります。
忘れがちなことが多いですが、慌てずに画面から出てくるエラーの内容を読み、
エラーとして示している単語等から、対処方法を確認していけば、訂正できると思います。