junbaderさん、こんにちは。
飯田IC利用はマストでしょうか・・？
名古屋方面からの中央道で向かう場合、個人的には一つ手前の飯田山本ICで降りて三遠南信道を利用し（三遠南信道は無料です）、飯田上久堅・喬木富田IC（どうでもいい話ですが日本一長いIC名です笑）で降りて、県道83と251で矢筈トンネル経由で向かうのが良いかなって思います。
私はR152方面に向かう際はいつもこのルートですが、車種に関わらず快適に走れると思いますよ👍

こんにちは

グーグルマップで見ると三遠南信道(有料)になります。
飯田ICから芝沢ゲートまでは約51km、2時間弱です。
上村小学校から芝沢ゲートまで、市道の通行可否を飯田市へご確認ください。